接着，师指挥所在19时50分也发出无线电命令：“382团1营、384团2营迅速起航！”
刘鑫在指挥船上也立即发出了“6、4、5连按波次起航”的信号。很快，4颗绿色信号弹飞上天空。刹时，6、4、5连船队各发了绿色信号弹1、2、3发，向营的指挥船发出起航的信号。
顿时，全营14只船的风帆冉冉升起，船上的联络灯光摇曳，借着强劲的海风，各连船队像离弦的箭一般迎着海浪“哗哗”航行，驶向海南岛。但又是一个宁静的夜晚，这是大战前的预兆，摆在勇士们面前的将是一场你死我活的决战，渡海的英雄们高声唱起了“向前！向前！向前！我们的队伍向太阳……”的战歌，歌声如同进军号角，在海上回荡。
深夜12点30分，无线电传来了党中央的声音：“同志们，我们伟大领袖毛主席已进入指挥室了，他向大家问好！他祝贺大家胜利前进！突破敌人防线，旗开得胜，解放海南岛！”
紧接着，又听到兵团的无线电的电波声：“党中央、毛主席很关注我们，同志们，要勇往直前，冲向敌岸，全歼敌人，解放海南岛！”
听到这鼓励的声音，全船队的指战员们，一声接一声地喊起了“毛主席万岁！”的口号。
毛主席的声音大大鼓舞了全体渡海指战员的勇气和必胜的决心。
4月17日1点20分，船队行至海峡中途时，在我船队右前方，发现了强烈的灯光，在灯光照射下，看到一个黑影，向我军船队驶来。
刘鑫判断一定是敌人巡逻的炮艇，便命令各连船队准备战斗，发出4颗红色信号弹，各连船队当即也发出了1、2、3颗红色信号弹，按6、4、5连顺序回答“做好了打敌舰艇的射击准备。”随即我军的五七战防炮、重机枪准备对敌炮艇射击。
这时，敌舰看我军船队发出信号，便朝我军船队冲了过来，向我军船队开炮，严重地威胁着我军船队的前进。刘鑫急令各船队集中火力向敌炮艇猛烈射击。刹时，各船队的轻重机枪和战防炮一齐猛烈地开火，像无数条火龙射向敌人炮艇。
敌炮艇见我军火力猛烈，势不可挡，见势不妙，便仓皇向东南逃窜。刘鑫见敌舰转头，已逃远了，即令各连船队停止射击。同时，营指挥所电台向师指挥所汇报了打敌炮艇战况，并报告了2营各船队的方位。
船队继续向海南岛清澜港方向行驶。这时，海上的风突然停了，船队前进速度很慢，指战员们心急如火：“这么慢，天亮也到不了敌岸。”
刘鑫立即下令：“船上除留下值班火器外，其他所有人员，把小铁铣拿出，在船两边排成两行，划船。”
船上的干部战士马上拿起了小铁铣，在船两边，排成两行，用力地划水。一个劲地、不停地划呀划，累得全身都流出了大汗。但力没白费，船速果然加快了。
4月17日凌晨3时，船队在大海中已航行8个小时了。透视天空，看到正前方出现黑黑的一大片。刘鑫便问老船工：“罗盘指针的方位是什么方向？前方是什么地方？”
老船工看了看罗盘上指针对刘鑫说：“根据我常年在海上航行用罗盘的经验，我判断，前方距清澜港不远了。此方位是不会错的。”
刘鑫根据老船工说的“前方距清澜港不远了”，向各连船队发出了准备强行登陆的信号。即刻，各连船队也发出信号，报告营指挥船，已准备强行登陆。
船队离对岸越行驶越近了，看得也越清楚了。老船工对刘鑫说：“前方就是清澜港了。”
17日3时45分，营部命令船队拉满篷帆，全力向对岸冲去。
谁知清澜港这地段是石滩，海岸又是陡壁，营指挥船驶到两块锅台大的石缝中间，把船夹得死死的，一点也动不了，船距陡壁岸还有两米远。这时，营指挥船命令4名战士跳下水去，把船锚绳拉到岸边一个大石头缝间，船上人员扯着锚绳登上岸。随后，6连2、3排也冲上岸来。营指挥船及6连登陆地段是陡壁，敌人认为此地段我军不易登上岸来，所以岸上敌人把注意力都集中到4、5连地段去了。
当6连攻占敌岸时，敌人才把注意力集中到6连这方面来了。我军6连勇士们打出一排排手榴弹，轻、重机枪、步枪、冲锋枪猛烈射击，打得守敌惊慌失措，慌了手脚。在6连勇士们冲杀下，敌人失去抵抗能力。
这时，我4、5连也向营指挥所发出了登上海岸的信号。
由于我2营各连船队协同战斗，使守敌顾东顾不了西，处在被动挨打的地位。6连登陆不到20分钟，就占领了滩头阵地，俘敌80余人。4、5连登陆后也与守敌展开激烈战斗。4时10分，我2营占领了清澜约1公里宽的滩头阵地。
营指挥所随怒用电台向师、军指挥所报告：“我营于17日4时10分全部登陆，消灭这一地段守敌，俘敌400余人；现在正扩大战果，向纵深发展，掩护主力船队登陆。”
40军直奔海口
40军指挥所的指挥抵岸后，韩先楚、解方等