朝廷令“州郡各举义兵”的诏书一传到涿郡，刘备心中大喜，立即把义弟关羽和张飞请来，商议具体的行动计划，关羽，其人性格豪爽慷慨，更兼武艺超群，确实是一条好汉！他因路见不平，拔刀杀死解县一个众人痛恨的恶霸。为避官府捉拿，遂东越太行，流亡幽州。后来听说涿郡涿县有一位刘备，重义气，爱英雄，他便前去投奔。结果二人一见如故，结为刎颈之交。这张飞表字翼德，与刘备是涿郡同乡，不过对于张飞的字有些讨论，在三国志里说是益州的益，但是，《三国演义》却以为，要有羽翼才能飞腾，而且“翼”字又同关羽的“羽”字含义相同，非常般配，从此就流传天下，谁也不知具体哪个是真的。他的性情虽然暴烈异常，人却耿直率真。出于对刘备的仰慕，他情愿抛弃安定的家庭生活，前来追随刘备。而刘备和关羽，也很看重张飞，于是，三人结为异姓兄弟。刘备年长为兄，关羽次之，张飞则为小弟。从此，三人合居通财，形影不离。那一种亲热，那一份情谊，即使是同胞兄弟也会自叹弗如。在当时，不是同姓家族的平辈男性人士之间，如果结为金兰好友，关系特别深厚，那么就可以直接以兄、弟相称呼，并不需要先有什么焚香结拜的仪式，比如鲁肃与吕蒙即是如此。记载中，孙吴的将领吕蒙，经过孙权的开导，千方百计挤出时间发奋读书，而且读实用性很强的史书、兵书等，于是见识谋略大有长进。此后鲁肃再度与他见面，交谈之后非常惊讶，抚拍着吕蒙的背部，说了一段很着名的话：“吾谓大弟但有武略耳。至于今者，学识英博，非复吴下阿蒙。”吕蒙回答他时，也称鲁肃为“大兄”和“兄”。
同样，此后的刘、关、张三人，情况也肯定是如此。至于《三国演义》中大写特写的刘关张桃园结义，三人焚香盟誓然后结拜为兄弟的故事，正规的史书中并无任何记载，我们就不提不说了。三人密商的结果，认为风云际会，正在此时，决定立即打出“义军”的旗号，招集人众；同时变卖家产，购置武器军资，尽快拉起一支武装。一时间，刘家村中人呼马叫，旗帜飘舞，好不热闹。刘备身着戎装，来回指挥。关羽和张飞，则带刀跟随前后，十分威风。村中的野老愚妇，不知道这一伙平素飞鹰走马的浪荡少年，何以一下子成了堂堂正正的官军，都在一旁看得发呆。半个月后，二十四岁的刘备，以“涿县义军首领”的名义，率领一支三百人的队伍，赶到涿郡郡太守府衙报到，开始了他四十年的漫长创业生涯。那时，黄巾军的主要兵力，聚集在涿郡以南约四百里的总部钜鹿郡，属于冀州地界。黄巾军在此举事之后，张角自号“天公将军”，张宝自号“地公将军”，张梁自号“人公将军”，从者云集，声势浩大。东汉朝廷急令钜鹿郡所在的冀州发兵围剿，同时又令邻近的幽、并、青、兖四州出兵增援。刘备的队伍一到涿郡，就接到命令，要他随幽州的援军主力星夜南下，直奔冀州。进入冀州地界，刘备才得知朝廷委派主持冀州围剿军务的主将，竟然是自己昔日的恩师卢植，原来这卢植才兼文武，黄巾起事的消息一传到洛阳，朝廷公卿就联合保举他为指挥官。于是，东汉灵帝任命卢植为北中郎将，率领一批精锐的中央直属军团。
前往冀州进攻黄巾军的总部，冀州和邻近州郡的地方军队，则与之配合作战，均受卢植的直接指挥。卢植一到冀州，凭借人数和装备上的优势，连战皆捷，并且准备在巨鹿郡东部的广宗县一带，对张角所率的黄巾军施行战略包围。
刘备得知这一切，心情好不激动。他对关羽、张飞二人说道：“此来若不能建立尺寸之功，有何面目见吾师于疆场！”关、张二人也十分兴奋，齐声回答：“愿随兄长驰驱，不计生死！”
加之刘备手下的三百人中，多为不怕死的亡命之徒，直把冲锋陷阵看成是春郊行猎一般自在。所以几场战事下来，刘备的队伍连建军功，频受褒奖。卢植得知弟子在麾下效力甚勤，也很高兴，决心在冀州战争结束之后，大力保举刘备一番。
谁知世事多变，卢植刚刚把张角围在广宗孤城之内，东汉灵帝就派了一个宦官来巡视前线，后面的事情也就是刘毅他们发生的事情了，左丰碰了一鼻子灰，大为恼怒，回到洛阳就在皇帝面前下了一包“烂药”，说是广宗城好破得很，只不过因卢中郎将消极懈怠，所以至今无成。昏庸皇帝一听大怒，立即下令撤除卢植的职务，以槛车囚送京都，等候发落。卢植一走不打紧，刘毅也能破了广宗，就是手段有些不同，但在仕途上尚未入流的刘备，要想一下子弄个得意的官儿来当当，这希望就更加渺茫了，所以卢植才觉得对刘备有些亏欠。