万大军全部集结，和王师六万大军对侍，布阵，对阵。
圻父将军喊话说：“鲁军的将士听着，王师只要伯御一人人头，和其他将士无关，伯御弑君篡位，血肉相残，天理难容，今代天诛杀他，尔等不可逆天，王命在此，见到王命不下跪者，按照欺君之罪诛杀，凡见到王命，不丢下兵器者，按照谋反罪，诛杀九族。凡奉王命者，无罪开释，你们可以回家待命鲁国新的君主之命了。”
圻父这一招厉害了，王命大于鲁国公的命令，一时间，大约五万鲁军放下武器，开始回奔而去。
鲁军大乱，伯御一看大势已去，大喊一声：“冲啊。”身先士卒的向周军阵营冲去。
王师乱箭齐发，箭雨阵阵，伯御被乱箭射死，鲁军一看君主已经阵亡，个个落荒而逃。
圻父下令给伯御一个全尸，然后管控鲁国全境，向宣王报捷，等待宣王的王命。
伐鲁之战，影响远大，这是朝廷干涉诸侯内政的第一大事。
宣王得到捷报，伯御已经诛杀，国不能一日无君，宣王和群臣决议鲁国国君人选。
宣王问：“圻父报捷，伯御诛杀，念其在位十一年，赐其谥号，鲁废公。鲁国无君，鲁国公子中，何人可以顺道为君？”
大宗伯说道：“鲁懿公之子，今年二十多岁，可以世袭为君，这也是陛下王命的延续。”
太宰樊山甫说道：“陛下，鲁懿公的弟弟，公子称，肃恭明神，肃穆庄重，恭敬明白事理，敬事耆老，敬重老人，赋事行刑，处事执法，必问于遗训，而咨于固实，实事求是，不千所问，不犯所咨。”
大臣们听了，一头雾水，这个樊山甫怎么了？原来他进言宣王，要遵循礼制，嫡长子继承法，一直是他的言论，现在却废鲁懿公的嫡长子，而立鲁懿公的弟弟称，这是什么意思呢？难道樊山甫也有放弃自己的主张和信仰吗，兮甲吉父不是一直说樊山甫的为人，很遵循自己的原则吗？这次怎么了，被宣王疏远之后，现在讨好宣王？拍马屁，开始人格失缺？还是他本就是这样的人？还是另有不可告人得目的？群臣费解。
宣王考虑一下说道：“从鲁国安定长久计，鲁懿公的后人，和鲁废公的后人之间的仇恨，看来无法化解，干脆，两个人的后代，都不得立，他们也就不会相互再去攻杀了，另立他人，和前面的恩怨划清界限，立鲁武公少子称为鲁国君，隔代立君，应当称为孝公。”宣王如是说。
周宣王召鲁国公子称进京，于夷宫大庙，立公子称为鲁国国君，是为鲁孝公。
周宣王废鲁国公事件，让天下诸侯真的害怕了，干涉诸侯国的内政时期，终于开始了，下一个被朝廷干预的诸侯，轮到谁？